(2 ĐIỂM)CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GÓC QUAY CỦA ĐỘNG CƠ DC SỬ DỤNG BỘ ĐI...

Câu 5: (2 điểm)

Cho hệ thống điều khiển góc quay của động cơ DC sử dụng bộ điều khiển tỉ lệ.

Bằng thực nghiệm ta xác định được khi K=60 vị trí góc quay động cơ ở trạng thái dao động xác lập với chu kỳ

T=1,4s.

Thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler Nichol (1 điểm)

Giả sử bộ điều khiển tỷ lệ của hệ thống trên được thay bằng bộ điều khiển bằng bộ điều khiển PID với tín hiệu

đặt cho hệ góc quay động cơ lúc này là 100 độ, các thông số Kp Ki Kd đều dương và khác 0, đáp ứng ở ngõ ra

có dạng như hình sau:

Trục tung đơn vị là độ, trục hoành đơn vị là mili giây. Em hãy cho biết các thông số nào nói lên chất lượng hệ

thống lúc này và cần điều chỉnh các thông số Kp, Ki, Kd như thế nào để giảm độ vọt lố so với đáp ứng trên mà

chất lượng điều khiển không bị suy giảm (1 điểm)

TP. HCM, Ngày 13 Tháng 07 Năm 2020

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HÓA

GIÁO VIÊN RA ĐỀ

Nguyễn Anh Vũ

BỘ CÔNG THƯƠNG

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

TRƯỜNG CĐKT CAO THẮNG

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ